로봇 암을 최대 속도로 구동하는 방법

xArm 시리즈를 예로 들어 설명합니다.

펌웨어 버전: v2.0.0+

UFactory Studio 버전: v2.0.0+

xArm-Python-SDK 버전: v1.10.0+

1. 파라미터 조정

xArm의 동작 속도에 영향을 주는 주요 파라미터는 다음과 같습니다:

속도(speed), 가속도(acceleration), 저크(jerk)

	TCP Motion	Joint Motion
Speed	1000mm/s	0 ~ 180°/s
Acceleration	50000mm/s²	1146°/s²
Jerk	100000mm/s³	28647°/s³

저크를 최대값으로 조정하는 것을 권장합니다. 그러면 로봇 암의 동작 속도를 더 높일 수 있습니다.

U

FACTORY Studio를 통한 파라미터 조정

Settings-General-Advanced Settings-Parameters

Python SDK를 통한 파라미터 조정

1. 속도: speed 파라미터

2. 가속도: mvacc 파라미터

3. 저크: set_tcp_jerk() , set_joint_jerk()

//code example
arm.set_tcp_jerk(100000)
arm.set_joint_jerk(28647, is_radian=True)
arm.save_conf()

2. 모션 프로그래밍

연속 동작이 가능하도록 파라미터를 조정합니다.

• radius > 0

• wait = False

예시:

Radius>0, wait=False; Video: https://youtu.be/oX_J8RplEw4

Radius>0, wait=True; Video:https://youtu.be/wpBzt3a30L0

Radius<0, wait=False; Video:https://youtu.be/pi-5PPhPpfg