개요 S17: Single-turn Encoder Error 적용 제품 : xArm series, UF 850, Lite6 UFactory 버전 : V2.4.0+ Status code = 16 1. xArm ≤1303 버전 오류 조건 Code : S17 Joint ID : * (1~7 가능) status code : 16 해결 방법 E-stop 버튼을 눌렀다가 해제합니다. Settings → General → Debugging Tools → Joing 으로 들어갑니다. H101 D0104 V1 I* 를 전송하여 joint*를 unlock합니다. joint*를 수동으로 조금 움직입니다. 참고: Lite6의 경우, 4번, 5번 또는 6번 관절을 최소 45° 이상 회전 하는 것을 권장합니다. 그 다음 H101D0813V2I* 를 전송하고, E-stop 버튼을 누릅니다. 참고: 이 단계는 영점 위치를 재설정하므로, joint*를 움직이기 전에 원래

개요 C60: ServoJ 모드에서 선형 속도가 제한값을 초과한 경우 발생하는 오류 Firmware : V2.3.0+ UFactory Studio : V2.3.0+ 안전상의 이유로 ServoJ 모드에서는 관절 운동이라 하더라도 TCP 속도 제한이 적용됩니다.제한값은 다음과 같습니다. xArm series / UF850 : 1200mm/s Lite6 : 500mm/s 로봇 암이 작업 반경 끝단까지 뻗은 상태로 동작하면 TCP 속도가 이 임계값을 쉽게 초과할 수 있습니다.이를 위해 해당 제한값을 높일 수 있는 파라미터가 제공되며, 반드시 안전 평가 후 신중하게 수정 해야 합니다. 관련 API set_linear_spd_limit_factor get_linear_spd_limit_factor factor * 1000 = TCP speed limit기본값은 1.2 입니다. 1.2 * 1000 = 1200mm/s for xArm / UF850 1.2 *

개요 적용 제품 : xArm series, UF 850, Lite6 UFactory 버전 : V2.1.0+ 실제로 측정된 전류가 예상 전류 임계값을 초과하면, 소프트웨어는 로봇 암 보호를 위해 C31 오류 를 보고하고 동작을 정지시킵니다. C31 오류는 총 4가지 원인으로 발생할 수 있으며, 아래 설정을 확인하여 문제를 해결할 수 있습니다. 1. TCP Payload 확인 Settings → Motion → TCP 에서 설정한 TCP payload가 실제 payload와 일치하는지 확인합니다. 2. 동작 속도 확인 속도를 낮춰서 이 문제가 원인인지 확인합니다. 3. 마찰 파라미터 확인 마찰 파라미터가 정상적으로 로드되었는지 확인합니다. Settings → My Device → System Info → Robot SN 에서 확인할 수 있습니다.여기 표시된 SN 정보가 로봇 베이스에 부착된 SN과 일치하면, 마찰 파라미터가 정상적으로 로드된 것입니

개요 적용 제품 : xArm series, UF 850, Lite6 UFactory 버전 : V2.1.0+ C24 오류는 다음 두 가지 이유로 발생합니다. 동작 속도(계산된 관절 속도)가 너무 높은 경우 동작 경로에 특이점(Singularity)이 발생한 경우 1. TCP 속도 낮추기 프로그램에서 TCP 동작의 속도 / 가속도 / Jerk 값을 낮춥니다. 2. 목표점까지의 경로 재계획(Interpolation) 목표 위치까지 이동하는 경로를 다시 계획합니다. 3. 특이점 우회(Bypassing Singularities) 특이점을 우회하도록 설정합니다. UFACTORY Studio Settings → General → Advanced Settings → Bypassing Singularities Python SDK set_allow_approx_motion(self, on_off) 예시 TCP 속도 낮추기 경로 재계획 Bypassing Singul

관절 서보 영점을 재설정하는 방법

관절 서보 영점이 유실되었는지 판단하는 방법

Docker를 통해 구현하면 실제 로봇 암 없이도 UFACTORY Studio에서 시뮬레이션 UFACTORY 로봇을 제어할 수 있습니다.

로봇 암에서 진동(Jitter)이 발생하는 경우, 먼저 Jerk 값을 낮추거나 특이점(Singularity) 통과 여부를 확인해야 합니다. 아래는 진동 개선을 위한 기본 점검 방법입니다.

xArm 5 Lite의 툴 엔드 플랜지를 정렬하는 방법은 UFACTORY Studio를 사용하는 방법과 Python SDK를 사용하는 방법이 있습니다.아래에서 각각의 방법을 순서대로 설명합니다.