C24 오류 해결 방법

개요

• 적용 제품: xArm series, UF 850, Lite6

• UFactory 버전: V2.1.0+

C24 오류는 다음 두 가지 이유로 발생합니다.

1. 동작 속도(계산된 관절 속도)가 너무 높은 경우

2. 동작 경로에 특이점(Singularity)이 발생한 경우

1. TCP 속도 낮추기

프로그램에서 TCP 동작의 속도 / 가속도 / Jerk 값을 낮춥니다.

2. 목표점까지의 경로 재계획(Interpolation)

목표 위치까지 이동하는 경로를 다시 계획합니다.

3. 특이점 우회(Bypassing Singularities)

특이점을 우회하도록 설정합니다.

UFACTORY Studio

Settings → General → Advanced Settings → Bypassing Singularities

Python SDK

set_allow_approx_motion(self, on_off)

예시

• TCP 속도 낮추기

• 경로 재계획

• Bypassing Singularities 활성화

참고사항

위 방법으로도 문제가 해결되지 않는 경우, 아래 파일을 support team에 전달해야 합니다.

• 펌웨어 버전 및 UFactory Studio 버전

• 문제를 재현할 수 있는 스크립트 또는 포인트(2개 초과)

• 설정 파일

  • Settings → General → Advanced Settings → Logic → Export the configuration file 에서 다운로드할 수 있습니다.