S17 오류 해결 방법
- Flosys
- 4월 1일
- 1분 분량
개요
S17: Single-turn Encoder Error
적용 제품: xArm series, UF 850, Lite6
UFactory 버전: V2.4.0+
Status code = 16
1. xArm ≤1303 버전
오류 조건
Code: S17
Joint ID: * (1~7 가능)
status code: 16
해결 방법
E-stop 버튼을 눌렀다가 해제합니다.
Settings → General → Debugging Tools → Joing 으로 들어갑니다.
H101 D0104 V1 I* 를 전송하여 joint*를 unlock합니다.
joint*를 수동으로 조금 움직입니다.
참고: Lite6의 경우, 4번, 5번 또는 6번 관절을 최소 45° 이상 회전하는 것을 권장합니다.
그 다음 H101D0813V2I* 를 전송하고, E-stop 버튼을 누릅니다.
참고: 이 단계는 영점 위치를 재설정하므로, joint*를 움직이기 전에 원래 위치를 반드시 표시해 두어야 합니다.
E-stop 버튼을 해제합니다.
Joint*를 원래 위치로 이동합니다.
D13 I* 를 전송한 뒤, E-stop 버튼을 누릅니다.
다시 로봇을 Enable해 봅니다.
2. 850, Lite6, xArm ≥1304 버전
오류 조건
Code: S17
Joint ID: * (1~7 가능)
status code: 16
joint firmware version ≥ 4.0.18
해결 방법
문서를 기준으로 joint firmware version이 4.0.18 이상인지 확인합니다.
버전이 4.0.18 이하이면, 가이드를 따라 펌웨어를 업데이트합니다.
참고: How to check/update the joint firmware? | UFactory Docs
컨트롤러 IP 주소를 입력하고 Connect 를 클릭합니다.
ApiTool 탭으로 이동합니다.
문제가 있는 Joint ID 를 선택합니다.
Clear Single-turn Status Code 16 을 클릭합니다.
Emergency Stop(E-Stop) 버튼을 누른 뒤 5초간 기다리고 해제합니다.
다시 로봇 암을 Enable해 봅니다.
주의사항
xArm ≤1303 버전과 850 / Lite6 / xArm ≥1304 버전의 해결 방법은 서로 다릅니다.
xArm ≤1303 버전에서는 중간 과정에서 영점 위치가 재설정되므로, 관절을 움직이기 전에 반드시 원래 위치를 표시해야 합니다.
Lite6에서 수동 이동이 필요한 경우에는 4번, 5번 또는 6번 관절을 최소 45° 이상 회전하는 것이 권장됩니다.