C31 오류 해결 방법

개요

• 적용 제품: xArm series, UF 850, Lite6

• UFactory 버전: V2.1.0+

실제로 측정된 전류가 예상 전류 임계값을 초과하면, 소프트웨어는 로봇 암 보호를 위해 C31 오류를 보고하고 동작을 정지시킵니다.

C31 오류는 총 4가지 원인으로 발생할 수 있으며, 아래 설정을 확인하여 문제를 해결할 수 있습니다.

1. TCP Payload 확인

Settings → Motion → TCP 에서 설정한 TCP payload가 실제 payload와 일치하는지 확인합니다.

2. 동작 속도 확인

속도를 낮춰서 이 문제가 원인인지 확인합니다.

3. 마찰 파라미터 확인

마찰 파라미터가 정상적으로 로드되었는지 확인합니다.

Settings → My Device → System Info → Robot SN 에서 확인할 수 있습니다.여기 표시된 SN 정보가 로봇 베이스에 부착된 SN과 일치하면, 마찰 파라미터가 정상적으로 로드된 것입니다.

4. 충돌 감도 확인

Settings → Motion → Parameters → collision sensitivity 값을 낮춰서 이 문제가 원인인지 확인합니다.

참고사항

위 내용을 확인한 뒤에도 문제가 계속되면, 위 설정 정보들을 support team에 전달해야 합니다.