C60 오류 해결 방법
- Flosys
- 4월 1일
- 2분 분량
개요
C60: ServoJ 모드에서 선형 속도가 제한값을 초과한 경우 발생하는 오류
Firmware: V2.3.0+
UFactory Studio: V2.3.0+
안전상의 이유로 ServoJ 모드에서는 관절 운동이라 하더라도 TCP 속도 제한이 적용됩니다.제한값은 다음과 같습니다.
xArm series / UF850: 1200mm/s
Lite6: 500mm/s
로봇 암이 작업 반경 끝단까지 뻗은 상태로 동작하면 TCP 속도가 이 임계값을 쉽게 초과할 수 있습니다.이를 위해 해당 제한값을 높일 수 있는 파라미터가 제공되며, 반드시 안전 평가 후 신중하게 수정해야 합니다.
관련 API
set_linear_spd_limit_factor
get_linear_spd_limit_factor
factor * 1000 = TCP speed limit기본값은 1.2 입니다.
1.2 * 1000 = 1200mm/s for xArm / UF850
1.2 * 500 = 600mm/s for Lite6
set_linear_spd_limit_factor 호출 후에는 반드시 save_conf() 를 호출하여 설정을 저장해야 합니다.
1. 선형 속도 제한 계수 설정
def set_linear_spd_limit_factor(self, factor): Set linear speed limit factor (default is 1.2) Note: 1. only available if firmware_version >= 2.3.0 2. only available in mode 1 :param factor: speed limit factor :return: code code: See the API Code Documentation for details.설명
선형 속도 제한 계수를 설정하는 함수입니다. 기본값은 1.2 입니다.
참고사항
firmware_version >= 2.3.0 인 경우에만 사용 가능합니다.
mode 1 에서만 사용 가능합니다.
factor: 속도 제한 계수
반환값 code: 자세한 내용은 API Code Documentation을 참조하십시오.
2. 선형 속도 제한 계수 조회
def get_linear_spd_limit_factor(self): Get linear speed limit factor Note: Only available if firmware_version >= 2.3.0 :return: tuple((code, factor)), only when code is 0, the returned result is correct. code: See the API Code Documentation for details. factor: linear speed limit factor설명
현재 선형 속도 제한 계수를 조회하는 함수입니다.
참고사항
firmware_version >= 2.3.0 인 경우에만 사용 가능합니다.
반환값은 tuple((code, factor)) 형식입니다.
code 가 0 일 때만 반환된 결과가 유효합니다.
code: 자세한 내용은 API Code Documentation을 참조하십시오.
factor: 선형 속도 제한 계수
주의사항
ServoJ 모드에서는 관절 운동이라도 TCP 속도 제한이 적용됩니다.
로봇 암이 작업 반경 끝단에서 동작할 때 TCP 속도가 제한값을 초과할 가능성이 높습니다.
속도 제한 계수 변경 전에는 반드시 안전 평가가 필요합니다.
set_linear_spd_limit_factor 호출 후에는 save_conf() 를 호출해야 설정이 저장됩니다.