Digital IO 사용 가이드

개요

컨트롤러와 엔드 이펙터에는 서로 다른 IO가 있습니다.

• 컨트롤러: 디지털 입력 8/16개, 디지털 출력 8/16개, 아날로그 입력 2개, 아날로그 출력 2개

• 엔드 이펙터: 디지털 입력 2/5개, 디지털 출력 2/5개, 아날로그 입력 2개

1. 컨트롤러 IO (xArm1300 / 850 / Lite6)

1.1 디지털 입력

• CI0 ~ CI7

• DI0 ~ DI7

기본값은 High 레벨입니다.0~5V는 Low 레벨, 18~30V는 High 레벨입니다.

1.2 디지털 출력

• CO0 ~ CO7

• DO0 ~ DO7

이는 OC 출력, NPN 출력이며, 전류는 100mA입니다.

2. 엔드 이펙터 IO

2.1 디지털 입력

• TI0

• TI1

• TI2, TI3, TI4 (UF850)

기본값은 Low 레벨입니다.전압 범위는 0~30V이며, 1.6~30V는 High 레벨입니다.

2.2 디지털 출력

• TO0

• TO1

• TO2, TO3, TO4 (UF850)

이는 OC 출력, NPN 출력이며, 전류는 100mA입니다.

3. 적용 예시

목적

PMOS 모듈을 추가하여 출력 전류를 증폭합니다.(COx / DOx에도 동일하게 적용 가능)

적용 분야

릴레이 구동

입력 사양

• 전압: 3~24V

• 전류: 5mA

출력 사양

• 전압: 5~36V

• 전류: 5A, 5A를 초과하는 경우 방열판을 추가해야 하며, 20A를 초과할 수 없습니다.

연결 방식

• Signal V+ → 24V

• Signal V- → TOX

• DC → 24V

• DC → GND

• load V+ → OUT+

• load V- → OUT-

주의사항

• 컨트롤러 IO와 엔드 이펙터 IO는 사양이 서로 다릅니다.

• 디지털 입력의 기본 레벨과 전압 기준을 구분해서 사용해야 합니다.

• 디지털 출력은 OC 출력, NPN 출력이며 출력 전류는 100mA입니다.

• PMOS 모듈 사용 시 출력 전류가 5A를 초과하면 방열판을 추가해야 하며, 최대 20A를 초과할 수 없습니다.