Docker에서 UFACTORY Studio 설치 방법

개요

Docker를 통해 구현하면 실제 로봇 암 없이도 UFACTORY Studio에서 시뮬레이션 UFACTORY 로봇을 제어할 수 있습니다.

준비사항

• Docker를 다운로드하고 설치합니다.

• Docker 웹사이트: Docker: Accelerated Container Application Development 2

안내를 그대로 따르면 기본적으로 xArm 6 로봇이 실행됩니다.

1. Docker 이미지 받기

docker pull danielwang123321/uf-ubuntu-docker

2. 컨테이너 생성 및 실행

웹 시뮬레이션과 SDK 포트를 함께 포함하는 방법(권장)

docker run -it --name uf_software -p 18333:18333 -p 502:502 -p 503:503 -p 504:504 -p 30000:30000 -p 30001:30001 -p 30002:30002 -p 30003:30003  danielwang123321/uf-ubuntu-docker

UFACTORY Studio 웹 시뮬레이션만 사용하는 방법(비권장)

docker run -it --name uf_software -p 18333:18333 danielwang123321/uf-ubuntu-docker

3. xArm 로봇 펌웨어와 UFACTORY Studio 실행

/xarm_scripts/xarm_start.sh 6 6

참고:6 6은 xArm 6을 의미합니다.컨테이너를 다시 시작할 때는 필요에 따라 아래와 같이 로봇을 선택할 수 있습니다.

• 5 5 : xArm 5

• 6 6 : xArm 6

• 7 7 : xArm 7

• 6 9 : Lite 6

• 6 12 : 850

4. UFACTORY Studio 접속

웹 브라우저를 실행한 뒤 아래 주소를 입력합니다.

• 127.0.0.1:18333

• localhost:18333

웹 시뮬레이션 페이지에서 “Unable to get robot SN …” 이라는 메시지가 표시되면, “Close” 를 클릭한 뒤 웹 시뮬레이션을 사용할 수 있습니다.

xArm SDK를 사용해야 하는 경우

시뮬레이션 로봇에 연결하여 호스트 컴퓨터에서 코드를 실행해야 하는 경우, 예를 들어 Python 코드를 실행하는 경우에는 IP 주소를 127.0.0.1 로 변경한 뒤 실행합니다.

5. 외부 IDE(VSCode 또는 Pycharm)에서 “Blockly-to-Python” 코드 실행

내부 Python IDE에서 “Blockly-to-Python” 코드를 복사하여 VSCode 또는 Pycharm 같은 외부 IDE에서 실행하는 경우, 아래와 같이 인스턴스 생성 줄에 check_joint_limit=False 를 추가해야 합니다.

arm = XArmAPI('127.0.0.1', baud_checkset=False, check_joint_limit=False)

참고사항

테스트 환경

• Ubuntu 24.04 x86-64

• Windows 11 x86-64

유용한 명령어

// 실행 중인 컨테이너 보기docker ps// 실행 중인 컨테이너 중지docker stop <container ID or container name >// "uf_software" 컨테이너 시작docker start uf_software// "uf_software" 컨테이너 셸 진입docker exec -it uf_software /bin/bash

릴리즈 노트

2025.2.5

1. VSCode 및 Pycharm과 같은 외부 IDE에서 “Blockly-to-Python” 코드를 실행하는 방법이 추가되었습니다.

2. Linux Ubuntu 24.04 x86-64용 명령이 수정되었습니다.