xArm 5 Lite 툴 엔드 플랜지 정렬 방법

Flosys
4월 1일
1분 분량

개요

xArm 5 Lite의 툴 엔드 플랜지를 정렬하는 방법은 UFACTORY Studio를 사용하는 방법과 Python SDK를 사용하는 방법이 있습니다.아래에서 각각의 방법을 순서대로 설명합니다.

1. UFACTORY Studio에서 정렬하는 방법

UFACTORY Studio에서 아래 메뉴로 이동합니다.

Live Control → Position Control → Control → Aligning the Hand

해당 기능을 사용하면 xArm 5 Lite의 툴 엔드 플랜지를 정렬할 수 있습니다.

2. Python SDK에서 정렬하는 방법

Python SDK에서는 아래 방식으로 J4 관절 각도를 계산한 뒤 적용합니다.

J4 = - (J2 + J3)

이 값을 설정하면 툴 엔드가 정렬됩니다.

코드 예제

# align the end flange of xArm 5 Litecode, angles = arm.get_servo_angle()if code == 0:    angles[3] = -(angles[1] + angles[2])    arm.set_servo_angle(angle=angles, wait=True)

참고사항

UFACTORY Studio에서는 GUI 메뉴를 통해 간단하게 정렬할 수 있습니다.
Python SDK에서는 현재 관절 각도를 읽어온 뒤 J4 값을 계산하여 적용하는 방식으로 정렬할 수 있습니다.
계산식은 J4 = - (J2 + J3) 입니다.