top of page
uFactory-logo

로봇 암의 진동(Jitter) 개선 방법

  • 작성자 사진: Flosys
    Flosys
  • 4월 1일
  • 1분 분량

개요

로봇 암에서 진동(Jitter)이 발생하는 경우, 먼저 Jerk 값을 낮추거나 특이점(Singularity) 통과 여부를 확인해야 합니다. 아래는 진동 개선을 위한 기본 점검 방법입니다.



1. TCP / Joint Jerk 낮추기

Settings → General → Advanced Settings → Parameters → Jerk 경로에서 Jerk 값을 낮춥니다.



2. 로봇 암이 특이점(Singularity)을 지나가거나 근처를 통과하는지 확인

특이점 판단 방법과 해결 방법은 아래 문서를 참조하십시오.

  • UFACTORY xArm user manual 189~191페이지



참고사항

위 방법으로도 로봇 암의 진동이 개선되지 않는 경우, 아래 정보를 support team에 전달해야 합니다.

  • 로봇 암의 SN

  • 진동 문제가 나타나는 영상

  • 현재 동작에 사용 중인 스크립트 또는 명령

  • 페이로드와 그 오프셋

최근 게시물

전체 보기
S17 오류 해결 방법

개요 S17: Single-turn Encoder Error 적용 제품 : xArm series, UF 850, Lite6 UFactory 버전 : V2.4.0+ Status code = 16 1. xArm ≤1303 버전 오류 조건 Code : S17 Joint ID : * (1~7 가능) status code : 16 해결 방법 E-stop 버튼을 눌

 
 
C60 오류 해결 방법

개요 C60: ServoJ 모드에서 선형 속도가 제한값을 초과한 경우 발생하는 오류 Firmware : V2.3.0+ UFactory Studio : V2.3.0+ 안전상의 이유로 ServoJ 모드에서는 관절 운동이라 하더라도 TCP 속도 제한이 적용됩니다.제한값은 다음과 같습니다. xArm series / UF850 : 1200mm/s Lite6 : 50

 
 
C31 오류 해결 방법

개요 적용 제품 : xArm series, UF 850, Lite6 UFactory 버전 : V2.1.0+ 실제로 측정된 전류가 예상 전류 임계값을 초과하면, 소프트웨어는 로봇 암 보호를 위해 C31 오류 를 보고하고 동작을 정지시킵니다. C31 오류는 총 4가지 원인으로 발생할 수 있으며, 아래 설정을 확인하여 문제를 해결할 수 있습니다. 1. TCP P

 
 
bottom of page